Polskie Forum FPV

Zmieniłem chwilowo Kalmana na komplementarny. Załączam wykres, wygląda OK. Długość każdego impulsu to 2 sekundy. Nad ranem kombinowałem nawet ze strojeniem ale szału nie ma:/ struct pid { float lastError; float sumError; float out; float kp; float ki; float kd; float kiMax; }; void pilot_Pid(struct ...

Widzę 2 poprawki na chwilę obecną u mnie: pierwsza to całkowanie tego czasu, przestawię się na mnożenie go. Druga to sprawdzenie czy nie ma jeszcze błędu w samym Kalmanie zaimplementowanym na procku. Zamiast mnożyć tam macierzy rozpisałem to n wielomiany i może gdzieś się pomyliłem:/ Nadal pozostaje...

Czego używasz do estymacji kąta na podstawie akcelerometru i żyroskopu?

PitLab> Jaki dryf kąta jest akceptowalny przy mierzeniu z samego żyroskopu? Tzn jaki uważasz za mały?

Co do całkowania zrobiłem tak że mierzyłem wystawiając stan na pin ile trwa pomiar i jaki jest okres. Sprawdziłem i wyszło że stały niezależnie od tego czy procek coś wysyła czy nie. Zatem mnożę przez stałą. Jak na to patrze to nurtują mnie 2 rzeczy. Pierwsza to fakt że nie dałem w filtrze Kalmana d...

Zrobiłem kolejne testy, tym razem przymocowałem płytkę do serwa żeby zmieniało kąt. Pozycja wyjściowa to około 0 stopni, pozycje skrajne to około 55 stopni. Nie jest to tak istotne, przede wszystkim są stałe w czasie. Na pierwszej fotce stanowisko pomiarowe. Tym razem było tylko kręcenie ze skrajnej...

Do sterowania używam zamiast radia modemów jakie zrobiłem kiedyś na CC1000, dane wysyłam z komputera, a dokładniej przetwarzam dżojstik. Więc tutaj problemu raczej nie ma że coś skacze itp. Nie skończyłem jeszcze stanowiska do pomiaru ale pozrzucałem trochę danych z płytki w międzyczasie. Załączam w...

Jeszcze jedna rzecz, obecnie do sterowania reglem używam impulsu 1 - 2ms o rozdzielczości 200. Czyli mam skok o wartości 5 mikrosekund, czy taki jest wystarczający czy jeszcze zwiększyć rozdzielczość?

Co do regulatorów to robiłem w oparciu o notę AVR221: Discrete PID controller. Przeglądałem też dużo wariantów i zawsze dziwił mnie ten czasem pojawiający się minus przy członie D. Jak będzie jakościowa różnica między szeregowym a równoległym? Bo nie ukrywam że też zawsze widziałem ostatnie równanie...

darek53> To tylko tag wygląda, silniki są przykręcone śrubkami od dołu do spłaszczonej części rurki. Opaski mocują tylko "patyki" z piłeczkami do osłony śmigieł:) PitLab> Co do linku to niestety 404, co do reszty to jak tylko dzisiaj dojadę do domu to szerzej się wypowiem:) slawko_k> Co do...

Zwiększyłem częstotliwość sterowania regulatorami do ponad 330Hz, do tego estymację kąta robię z częstotliwością 200Hz. Wyraźnie się poprawiło, jutro będę próbował zestroić na nowo. Odpaliłem też silniki i kąt jaki wychodził mi z filtracji Kalmanem drgał maksymalnie o 1 stopień. Na PID wrzuciłem na ...

Sprawdzę to przy najbliższej okazji razem ze zwiększeniem częstotliwości estymacji. Tak się zastanawiałem czy na pakiecie 7.4V (2s) nie mam za małego zapasu mocy ale całość odrywa się od ziemi na połowie ciągu więc chyba jest zapas. Dodatkowo to kV nie wymaga tak dużego napięcia jak silniki z kV pon...

Żyroskopy to L3G4200D od ST, ale testowałem też z włączonymi silnikami i nie wychodziły jakiś bzdury:/ Dodatkowo zrobiłem osobną płytkę, która rozdziela zasilanie i jest na niej bateria kondensatorów więc tędy też się nic nie przedostanie. Testowałem zarówno na bardzo sztywnej konstrukcji jak i na n...

Jako że jestem nowy witam wszystkich serdecznie :-) To forum zawsze było dla mnie kopalnią ciekawych informacji oraz opinii związanych z wieloma elementami modelarstwa. Trochę o mnie: Latam z kamerką na modelu Beta 1400, wcześniej trochę na samoróbkach :-) Postanowiłem zbudować quadrocopter od podst...